引言：機(jī)械手在不同行業(yè)的各種制造設(shè)備的自動(dòng)化中發(fā)揮了巨大的作用。高速機(jī)械手臂可以在短時(shí)間內(nèi)完成繁瑣而重復(fù)的任務(wù)，提高企業(yè)的日常生產(chǎn)能力。

在國(guó)內(nèi)的機(jī)械加工中，要實(shí)現(xiàn)機(jī)床制造過(guò)程的完全自動(dòng)化，并采用集成加工技術(shù)，通常會(huì)采用自動(dòng)化機(jī)械手，以適用于生產(chǎn)線(xiàn)的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。然后，機(jī)械手從生產(chǎn)制造到實(shí)際應(yīng)用，還需要經(jīng)過(guò)測(cè)試，以及現(xiàn)場(chǎng)的整機(jī)調(diào)試。

為了提高生產(chǎn)效率，越來(lái)越多的公司決定將其機(jī)床自動(dòng)化與機(jī)械手結(jié)合。正確的自動(dòng)化系統(tǒng)在這里至關(guān)重要。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)調(diào)整和適當(dāng)?shù)淖ト〖夹g(shù)在這里起著重要的作用。

機(jī)械手實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)調(diào)整

即插即用機(jī)械手控制系統(tǒng)是一個(gè)模塊化系統(tǒng)，適用于大多數(shù)機(jī)械手品牌，包括ABB、Fanuc和KUKA。其他可以插入的模塊集中在運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型上，以建立一個(gè)獨(dú)特的機(jī)械手指紋，一個(gè)整體的編程和仿真環(huán)境和一個(gè)高動(dòng)態(tài)補(bǔ)償機(jī)制，以消除剩余的位置誤差。

自適應(yīng)跟蹤系統(tǒng)模塊由兩部分組成：跟蹤系統(tǒng)和比較與路徑自適應(yīng)模塊。根據(jù)具體項(xiàng)目需要，跟蹤系統(tǒng)研究將從尼康計(jì)量公司的K系列光學(xué)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)開(kāi)始。

K系列預(yù)校準(zhǔn)固態(tài)攝像機(jī)系統(tǒng)由三個(gè)線(xiàn)性?xún)?nèi)置電荷耦合器件(CCD)攝像機(jī)組成。當(dāng)所有攝像機(jī)上都有圓柱形透鏡，中間攝像機(jī)傾斜90度，光學(xué)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量安裝在機(jī)器人頭部的紅外發(fā)光二極管(LED)的位置。在捕獲時(shí)，由于LED位于3個(gè)CCD觀(guān)測(cè)平面相交的位置，因此系統(tǒng)能夠根據(jù)平面傾角確定點(diǎn)坐標(biāo)。該系統(tǒng)提供了以高達(dá)1000赫茲的采樣率同時(shí)跟蹤多個(gè)6自由度LED的方法，以便進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)量。

校正自適應(yīng)模塊不斷地將測(cè)量的位置、速度和加速度與部件程序中的相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。然后，基于模型的算法確定何時(shí)以及如何調(diào)整機(jī)器人操作以滿(mǎn)足加工過(guò)程所需的精度。尼康計(jì)量工程師致力于測(cè)量精度、系統(tǒng)延遲和模塊接口，以獲得精確和迅速的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)適應(yīng)能力。

夾爪可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位

另一個(gè)重要的核心組件是抓取技術(shù)。在這里，使用的是Zimmer Group的夾持模塊。例如，每個(gè)系統(tǒng)都使用了GD300-C系列的氣動(dòng)三爪夾爪。三爪夾爪由堅(jiān)固的外殼組成，外殼由硬質(zhì)涂層鋁合金制成。它們由帶圓形活塞的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)。其特點(diǎn)是通過(guò)同步的主動(dòng)導(dǎo)向楔形鉤齒輪傳動(dòng)。這樣可以通過(guò)最佳的驅(qū)動(dòng)力偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)較高的抓地力。

三爪夾爪專(zhuān)注于必需品，非常經(jīng)濟(jì)的抓爪方式，以降低生產(chǎn)成本。GD300-C抓爪的T形槽導(dǎo)向確保了強(qiáng)大的力和扭矩吸收。它確保了高剛性，并在緊湊的設(shè)計(jì)中將其與較長(zhǎng)的使用壽命結(jié)合在一起。在此，也可以通過(guò)特殊的裝料口從側(cè)面進(jìn)行自動(dòng)裝料。

第二面的加工不那么廣泛，因此花費(fèi)的時(shí)間要少得多，并且在此單獨(dú)進(jìn)行。由于第一臺(tái)機(jī)器對(duì)于系統(tǒng)循環(huán)至關(guān)重要，因此必須在加工結(jié)束并立即插入四個(gè)新毛坯后立即從中取出四個(gè)已加工的工件。帶有四個(gè)工件夾的組合式存放和車(chē)削工位用于半成品的中間存儲(chǔ)。在這里，機(jī)械手將零件放回原處，然后再次撿起來(lái)，以裝載第二臺(tái)機(jī)器。

我們公司多年來(lái)一直以創(chuàng)新的機(jī)械手解決方案服務(wù)于各個(gè)行業(yè)。因此，我們了解企業(yè)對(duì)可靠的制造自動(dòng)化的需求，以有效地簡(jiǎn)化其流程。無(wú)論您的設(shè)備應(yīng)用是什么，我們公司都可以生產(chǎn)出高質(zhì)量和穩(wěn)定的自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)備，可以應(yīng)付現(xiàn)代制造業(yè)的挑戰(zhàn)。請(qǐng)立即聯(lián)系我們，獲取您理想的機(jī)械手方案。