全自動上下料機器人由兩臺MK1320數(shù)控外圓磨床、兩套五軸桁架式機械手、一套上料機構(gòu)、一套收料機構(gòu)、一套連接線機構(gòu)組成的外圓磨床磨絲桿的自動化生產(chǎn)線。

桁架式機械手

該方案中的桁架式機械手，每套桁架采用四套伺服配合行星減速機，為上料臂和收料臂實現(xiàn)上下移動，左右移動，其中上下移動配備的伺服電機帶剎車功能。采用直線導(dǎo)軌及高速齒條作為導(dǎo)向傳動；采用氣動手爪氣缸特制工件相應(yīng)手爪抓取工件；整體桁架及立柱可采用方鋼材料或采用鋁型材。

送料機構(gòu)

該方案中的送料機構(gòu)，由上料機構(gòu)、連接機構(gòu)、收料機構(gòu)三部分組成；上料機構(gòu)采用鏈條或鏈板式，采用V型塊將每一個工件定位。連接線機構(gòu)分連接傳遞機構(gòu)和收料機構(gòu)雙用方式；連接傳遞機構(gòu)采用直線導(dǎo)軌和齒輪齒條配合伺服電機將運輸模塊，實現(xiàn)兩臺設(shè)備之間的傳遞，運輸模塊根據(jù)工件定制。

控制系統(tǒng)為PLC

該方案中的控制系統(tǒng)為PLC，實現(xiàn)整體桁架的運行以及實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)與機械手系統(tǒng)的信號互換。方案中采用兩套PLC，即可獨立運行亦可整體運行。操作簡單方便，選擇單機聯(lián)機運行模式后，模擬移動桁架機械手運行至上料點、收料點、磨削點；將各點的坐標(biāo)讀取即可，切換至自動模式觸發(fā)啟動按鍵即可。

方案優(yōu)點：可根據(jù)實際生產(chǎn)計劃需要調(diào)節(jié)采用單雙機模式，提高設(shè)備利用率；柔性化程度高，根據(jù)公司發(fā)展需要制定其適用范圍，降低設(shè)備成本；安全性、穩(wěn)定性、智能化、柔性化程度高；降低操作人員勞動強度，降低操作人員技術(shù)要求。