引言：本文是通過對自動機械手的調(diào)研以及研究，設計出一個能和數(shù)控機床相適應的自動上下料機械手，重點對機械手的手爪抓取機構、驅(qū)動機構以及控制系統(tǒng)進行設計。

隨著工業(yè)的發(fā)展，科學技術的不斷突破以及計算機技術的急速擴張，一些傳統(tǒng)的人工的工作由逐步被代替的趨勢。在傳統(tǒng)的機械加工中，主要依靠人工的操作完成上料、加工、下料的過程。

隨著科學技術的發(fā)展，數(shù)控機床發(fā)展迅速，不僅效率高，而且更加自動化，加工時間也正在不斷縮短，輔助操作更加精簡，同時對工件的加工精度也越來越高。但是，數(shù)控機床的上下料作業(yè)大多還是手工操作，這種傳統(tǒng)的操作方式與數(shù)控機床已不能匹配，因此需要研制一種能實現(xiàn)智能控制的自動上下料機械手。

抓取機構

機械手一般都有抓取機構，用來有效抓取和固定待運輸?shù)奈锲罚奖氵\輸。一種機械手抓取機構的特點主要包括兩個相對設置的支架、安裝在每個支架上的機械手、驅(qū)動機械手在支架上縱向移動的縱向移動部件、垂直升降的升降部件和相應的控制單元。

但現(xiàn)有技術中的機械手抓取機構固定效果差，不能穩(wěn)定地固定物體，造成運輸過程中的危險。因此，在使用中有效地固定物品，提供便于運輸、安全性高的機械手抓取機構是自動上下料機械手設計的重點。

驅(qū)動機構

機械手驅(qū)動機構主要有氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動，其中，以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動為主。該設計為氣壓驅(qū)動。氣壓驅(qū)動系統(tǒng)主要由氣缸、氣閥、氣罐和空氣壓縮機組成，具有氣源方便、動作快、結構簡單、成本低、維護方便等特點。

該機械手采用氣壓驅(qū)動，其優(yōu)點是無需減速機構就可達到高速度，而且工廠內(nèi)基本都設有壓縮工作站。對環(huán)境友好，泄漏基本無害。適用于易爆，易燃等惡劣環(huán)境。構造簡單，維修費用低。可將氣缸和擺動氣缸作為手臂的一部分，結構簡單，剛性好。

控制系統(tǒng)

本設計的控制系統(tǒng)采用plc控制，plc控制系統(tǒng)是以傳統(tǒng)順序控制器為基礎，引進微電子技術、計算機技術、自動控制技術和通信技術而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，代替繼電器、執(zhí)行邏輯、時間、計數(shù)等順序控制功能其特點是：通用性強，使用方便，適應范圍廣，可靠性高，抗干擾能力強，編程簡單。

近代計算機技術產(chǎn)業(yè)革命使世界經(jīng)濟由資本經(jīng)濟進入了知識經(jīng)濟時代。無線電時代也基本已經(jīng)成為過去式，進入了智能化電子系統(tǒng)時代，主要以計算機技術為中心。同時，機械手控制系統(tǒng)也逐漸與計算機聯(lián)網(wǎng)，使得機械手控制系統(tǒng)更具智能化，操作更簡便。

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