引言：桁架結構的機械手通常采用的是龍門式框架，沿直角坐標系移動，適用于大批量生產加工。那么，今天我們就來認識一下桁架結構機械手吧。

近幾年來，機床行業發展迅速，技術水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，尤其是加工中心機床開始引用桁架機械手后發展速度飛快。采用桁架機械手輸送的柔性加工自動線，可以大大提高數控企業的生產效率，推動由桁架結構機械手輸送的柔性加工自動線發展。

桁架機械手主要實現機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。

桁架機械手結構

主體部分通常采用龍門式結構，由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。

移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導軌和齒條，通過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。

桁架機械手的控制核心通過工業控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅動器，指示燈等)下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

桁架結構機械手

在國內的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式，但是隨著社會的進步和發展，科技的日益進步，產品更新換代加快，專機和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經不能滿足大批量生產的需求。

由于桁架結構的機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅動電機要有足夠的驅動和制動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電機滿足桁架機械手輸送的高響應、高剛度及高精度要求。

在選擇合適伺服電機的情況下，根據物料運動的距離和運行節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡，對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經變化、放大并調整處理后，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，通過高分辯率絕對式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

由于被輸送的工件不同，質量也不同，因此，桁架機械手有多種規格和系列。在選擇時，根據被輸送工件的質量，加工的節拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據被輸送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方式來設計。

通過上文，相信大家對于桁架結構的機械手有了更進一步的了解。在桁架結構機械手上，我們可以發現它更適用于大批量生產加工的產品，在輸送更高要求的產品時，需要更多符合相應條件的配置及方案。對于桁架結構機械手上有任何疑問的，歡迎來咨詢我們專業的桁架機械手研發制造團隊。