引言：隨著國內(nèi)企業(yè)對于設(shè)備的升級改造，已經(jīng)基本上實現(xiàn)了自動化，而且有不少企業(yè)都在使用機械手臂。接下來我們就給大家介紹機械手臂是哪些部件組成的，機械手臂的設(shè)計要求是什么。

機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)。

機械手臂的組成部分

1、運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。

2、導向裝置。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

3、手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)機械手運動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。

機械手臂的設(shè)計要求

1、手臂應承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。

2、手臂的運動速度要適當，慣性要小。機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。手臂由靜止狀態(tài)達到正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

3、手臂動作要靈活，手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。

4、位置精度高，機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意很多問題。

5、通用性強，能適應多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調(diào)整。

通過上面的介紹，相信大家已經(jīng)明白了機械手臂是哪些部件組成的。在機械手臂的設(shè)計中，必須要符合上述的要求。

參閱：《機械手臂設(shè)計要求》